|
Рефераты Главная Краткое содержаниепроизведений Архитектура Астрономия Банковское делои кредитование Безопасностьжизнедеятельности Биографии Биология Биржевое дело Бухгалтерия и аудит Военное дело География Геодезия Геология Гражданская оборона Животные Здоровье Земельное право Иностранные языкилингвистика Искусство Историческая личность История История отечественногогосударства и права История политичискихучений История техники Компьютерные сети Компьютеры ЭВМ Криминалистика икриминология Культурология Литература Литература языковедение Маркетинг товароведениереклама Математика Материаловедение Медицина Медицина здоровье отдых Менеджмент (теорияуправления и организации) Металлургия Москвоведение Музыка Наука и техника Нотариат Общениеэтика семья брак Педагогика Право Программированиебазы данных Программное обеспечение Промышленностьсельское хозяйство Психология Радиоэлектроникакомпьютеры и перифирийные устройства Реклама Религия Сексология Социология Теория государства и права Технология Физика Физкультура и спорт Философия Финансовое право Химия - рефераты Хозяйственное право Ценный бумаги Экологическое право Экология Экономика Экономикапредпринимательство Юридическая психология |
Исследования устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУМАИ кафедра 301 Лабораторная работа №2 по курсу Основы теории автоматического управления”. Исследование устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ. группа 03-302 Домнинский М.А. М.1996. Задание. Дана структурная схема Ку Ка /(ТаS+1) Kk /(T2kS2+2xTkS+1) Y 1)Рассчитать диапазон измерения Ку, в котором САУ устойчива. 2)Показать характер распределения корней характеристического уравнения замкнутой системы и характер переходной функции системы по управляемой переменной (у) на границах устойчивости и вблизи них. 3)Промоделировать САУ (наблюдать процессы на границах вблизи них, сравнить результаты расчета и результаты моделирования.) Сделать выводы. 4)Оформить результаты расчета и результаты моделирования. Критерий Найквиста. W(S)=KyK1 / (T1 jw+1)*K2 / (T2(jw)2+2xT1jw+1) K1=2 K2=1,5 W(S)=Ky*2*1,5/(0,01jw+1)(-0,022w2+0,04*0,2jw+1)= T1=0,01 T2=0,02 =3Ky/(-(0,02)2w2+0,008jw+1-0,04*10-4jw3-w20,08*10-3+0,01jw)= x=0,2 =3Ky/((-(0,02)2w2+1-0,08*10-3w2)+j(0,018w-0,04*10-4w3)) c d Kd=0 3Ky(0,018w-0,04*10-4w3)=0 Þ K/c=-1 3ky/(-(0,02)2w2+1-0,08*10-3w2)=-1 3Ky(0,018w-0,04*10-4w3)=0 1)w=0 2)0.018=0,04*10-4w2 w2=4500 Ky1=-(-(0,02)2w2+1-0,08*10-3w2)/3=-1/3 (w=0) Ky2=-(-(0,02)2w2+1-0,08*10-3w2)/3=-(-(0,02)2*4500-0,08*10-3*4500+1)/3=0,3866»0,387 МАИ кафедра 301 Лабораторная работа №3 по курсу Основы теории автоматического управления” Выделение областей устойчивости в плоскости двух параметров системы. группа 03-302 Домнинский М.А. М.1995 Задание. Дана структурная схема САУ Ку Ка /(ТаS+1) Kk /(T2kS2+2xTkS+1) Y 1)Исследовать влияние коэффициента передачи Ку и Т1 на устойчивость методом D-разбиения. 2)Объяснить, почему при Т1®0 и Т1®¥ система допускает неограничено увеличить Ку без потери устойчивости. 3)Промоделировать САУ и найти экспериментально значения Ку по крайней мере для 3 значений Т1 (устойчив.) 4)Сделать выводы. 1)W(S)=KyK1K2 /(T1S+1)(T22S2+2xT2S+1) A(S)= KyK1K2+(T1S+1)(T22S2+2xT2S+1)= KyK1K2+T1(T2S2+2xT2S+1)+T2S2+2xT2S+1 S=jw Ky(K1-K2)+T1(T1S3+2xT2S2+S)+T2S2+2xT2S+1 P(S) Q(S) S(S) P(jw)=P1(w)+jP2(w) Q(jw)=Q1(w)+jQ2(w) S(jw)=S1(w)+jS2(w) P1=K1K2 P2=0 Q2=-T1w3+w Q1=-2xT2w2 S1=-T2w2+1 S2=2xT2w P1(w) Q1(w) D(w)= P2(w) Q2(w) -S1(w) Q1(w) Dm(w)= -S2(w) Q2(w) P1(w)-S1(w) Dn(w)= P2(w)-S2(w) D(w)=K1K2w(-T22w2+1)¹0 1) 0<w<1/T2 D>0 1/T2 <w< ¥ D<0 KyK1K2 +T1(-2xT2w2‑)-T2w2+1=0 T1(-T2w3+w)+2xT2w=0 KyK1K2-T1T22xw2 - T2w2+1=0 -T1T2w3 +T1w=-2xT2w T1=-2xT2w/(-T2w3+w)=2xT2/(T2w2-1) , w¹0 Ky=(T1T22xw2+T2w2-1)/K1K2=(2xT2/(T2w2-1)*T22xw2+T2w2-1)/K1K2 Асимптоты: y=ax+b a=K1K2T2/2x2=0.15 b= -T2x2=4*10-3 y=0.15x-4*10-3 - наклонная асимптота Т1=0 -горизонтальна яасимптота w=0 , Ку=1/3 Определение устойчивости : В области IY кол-во корней 2-3 , а т.к. система 3-го порядка Þв этой обласи 0 корнейÞ r=3 Þ области I и YII - устойчивы 2) при Т1®0 и Т1®¥ при любом Ку система находится в зоне устойчивости. 3) Т1=8*10-3 Ку1=0.71 Т2=16*10-3 Ку2=0.39 Т3=24*10-3 Ку3=0.37 Вывод. Найденные при моделировании коэффициенты Ку согласуются с теоретическими расчетами . |
|